性能指标

RTK定位精度

平面

1cm+1ppm (RMS)

高程

1.5cm+1ppm (RMS)

单点定位精度

平面

≤1.5m (RMS)

高程

≤3.0m (RMS)

收星

频点

配置一

L1：1575.42±20MHz（BDS B1I、GPS L1CA、GAL E1）

L2：1227.60±20MHz（BDS B2I、GPS L2C、GAL E5b）

B3：1268.52±10MHz（BDS B3I）

配置二*

L1：1575.42±20MHz（BDS B1I/B1C、GPS L1CA、GAL E1）

L5：1176.45±10MHz（BDS B2a、GPS L5、GAL E5a）

首次定位时间

冷启动时间

≤45s

热启动时间

≤5s

重捕获时间

≤1s

更新

速率

定位/定向

100Hz

IMU原始数据

100Hz

GNSS原始数据

5Hz

RTK初始化时间

≤5s (10km基线)

RTK初始化可靠性

≥99.9% (10km基线)

支持协议

RTCM2.X、RTCM3.X、NMEA-0183、自定义协议

测速精度

≤0.03m/s (RMS)

定向精度

≤0.2°/m

卫惯融合

位移漂移

（失锁1km或2min）

0.2% (RMS，有轮速信息)

2% (RMS，无轮速信息)

陀螺仪

量程

±300°/s

零偏重复性

0.5°/s

零偏不稳定性

1.8°/h(XY)，1.4°/h(Z)

角度随机游走

0.09°/√h(XY)，0.10°/√h(Z)

加速度计

量程

±6g

零偏重复性

20mg

零偏不稳定性

15ug

速度随机游走

0.35m/s/√h

组合导航系统性能测试

中断

时间

位置精度（m）RMS

速度精度（m/s）RMS

水平

垂直

水平

垂直

0s

0.02

0.03

0.03

0.02

10s

0.30

0.2

0.05

0.03

60s

4.00

1.50

0.30

0.10

物理特性

供电

12V（DC 9～16V）

功耗

<3.5W

高精度天线馈电

5V，200mA

环境指标

工作温度

-40℃～+85℃

贮存温度

-55℃～+85℃

模块接口

功能接口

电源

电源输入口1个

数据接口

RS232×2；CAN×1；以太网×1

定位天线

1个，SMA-K

定向天线

1个，SMA-K